抄録
配管の傷や腐食が原因となり, 様々な事故が発生している。配管の内部からの検査は, 事故の予防に有効であり, 検査すると同時に, 配管の埋設位置を特定できれば, 多くの作業が軽減されるであろう。今回, 地中埋設管測量機能を持った検査ロボットを開発した。家庭に配管される内径44mm, 距離20mの配管を, 2個のロータリエンコーダより構成される測量装置を牽引した状態で, 13分43秒で走行した。また, CCDカメラで管内の傷や, ゴミを映像で確認することができ, 傷の場所や配管の埋設位置の特定ができた。
