1P1-H04 空気圧アクチュエータを用いたマスタスレーブシステムの開発

抄録

差動機構を用いた装着型マスタと, 空気圧アクチュエータを用いて駆動するスレーブアームからなるマスタスレーブシステムについて発表する。マスタは, 角度操作や, 装着者への反力の発生に関して, 小型軽量な差動機構を用い, 人間に装着して肩から前腕までの動きをスレーブ側に送る。スレーブは, 軽量, 大出力な空気圧アクチュエータを用い, 人間の肩から前腕までを模したアームを駆動し, 人間のような滑らかな動きを実現する。