抄録
壁面に吸着して移動するロボットは, 壁面の亀裂, 損傷および錆などを発見する目的から現在開発が進められている。しかし, 壁面の表面にわずかの凹凸があると吸着機構に悪影響を及ぼし移動が困難になる。本開発はこのような課題を解決するために, 強力な力で接着している永久磁石をゼロの力で剥離する機構であるIBマグネットを, ロボットの両足に用いることを特徴にした。移動方法は, ひとつ目の足を壁面に固定し, それを支点にして他の足を円を描くように移動して壁面に固定して支点とする。そしてひとつ目の足を壁面から剥離して円移動して固定する。この動作を繰り返すことで壁面の上下左右の全方向への移動を可能にする。さらに, 小型・軽量化も達成できる。
