1P1-H03 メカニカルシステムのための出力分配機構の開発

抄録

現在作業ロボットに十分余裕のある出力をもたせるのは困難であり, このために能力に限界があることも少なくない。そこで, 本研究ではメカニカルシステムにおいて余剰出力が存在する場合があることに注目し, この出力を利用して高出力を達成するための機構として出力分配機構の提案を行う。この機構は, 多入出力を持つシステムの各々の入力における余剰出力を他の出力へと分配することを可能とするものであり, 2入力2出力の場合として差動歯車を用いた複合差動歯車機構についての解説および試作機による検証の結果の報告を行う。