1P1-I06 視覚情報と力覚情報を用いたロボットによる線状変形物体の操作

抄録

細長い物体を用いて接触作業を行うときに, 3次元空間において変形が生じる。これまでの研究では, 変形モデルを用いたため線状変形物体の材質を既知とすることがほとんどであった。そこで本論文では, 立体視画像情報と力覚情報をニューラルネットワーク (NN) への入力とし, NNのオンライン学習によってセンサ情報を融合し作業を遂行するという手法を提案する。本手法では, 線状変形物体の材質を事前に知る必要がないため, 幅広い分野への応用を期待できる。線状変形物体を挿入する実験を行い, 本手法の効果を実証した。