1P1-I07 ハンドアイ・システムのタスク判定可能性・実現可能性・達成可能性

抄録

ハンドアイ・システムにおいて, タスクを達成する制御入力が存在することをタスク実行可能, タスク達成を判定できることをタスク判定可能, さらに, タスク実行可能かつ判定可能であることをタスク達成可能と定義する。いくつかのカメラと制御モデルのクラスに対して, 代表的なタスクを考え, タスク達成可能を検討する。まず, ハンドアイ・システムの線形化モデルにおいて, 実行可能性, 判定可能性の必要十分条件を導く。次に, 元の非線形システムに対してこれらの十分条件を求める。