1P1-I11 赤外光入射角の検出に基づいた移動ロボットの絶対位置計測

抄録

ロボットの絶対位置を外部から検出するために, 天井などに設置したカメラから得られる画像を解析する手法などが広く研究されている。しかしこれらの手法では画像の解析を行うためなどの大掛かりなシステムを構築する必要がある。本論文ではロボットにランドマークとして赤外発光源を搭載し, 天井に設置した入射角センサを用いてその光源の方向を二次元的に観測するシステムを構築する。また2つの発光源の方向からフロントの位置および姿勢を幾何学的に算出する手順を示す。