抄録
将来に向けて, ロボットが人間に協調する能力を持つことが期待されている。我々は人間とロボットの協調運搬作業を例にとり, ロボットに必要な制御特性を調べ, 安定性と操作性の両立を実現できる最適化変インピーダンス制御法を提案してきた。本報告では, 人間と協調持ち上げ作業可能なロボットの制御法に最適可変インピーダンス制御法を適用した。持ち上げ作業前にはダンピングを高く設定し, 机などの剛性の高い面に物体をおいても不安定とはならず, また, 持ち上げ時では, ダンピングを低くし, 操作性を高めることに成功し, その有効性を検証した。
