1P1-J07 手動サーボ系における人間の制御特性

抄録

従来, 手動制御系における人間の制御特性として, 外乱入力に対するフィードバック制御器としての特性が注目されてきた。しかし手動サーボ系においては, フィードフォワード制御器としての機能も重要と考えられる。本研究では種々の伝達関数を持つコンピュータ画面上の仮想回転アームを, 入力レバーによって手動制御した実験結果に基づき, 人間の制御特性をニューラルネットワークで近似し, その解析から人間の上記の両制御特性を分離し, それらの特性が目標入力の性質, 制御対象の特性等によって変化する様子を明らかにした。