2A1-A02 分子動力学法を参考にしたモジュールロボットの自律分散制御

抄録

複数のモジュールから構成されるモジュールロボットは, 優れた拡縮性や耐故障性を有することが期待されるため, 近年多くの注目を集めつつある。しかしながら, モジュールロボットは本質的に超多自由度を有するため, 合目的的かつ状況に応じた適切な形態制御を行うのは, 多大な困難を伴うことが問題となっている。そこで本研究では, 分子動力学法を参考にしたモジュールロボットの形態制御方策を提唱する。これにより, 比較的簡単な方策ながら, 大域的な合目的性を満足しながら各モジュールを自律分散的に制御することが期待できる。