2A1-A03 変形機構を利用し相互移動を行なう自己組織化ロボット

抄録

自己組織化ロボットを設計するにあたり, 各構成ロボットを極力小型・軽量に製作する方針を示す。これにより, 製作コストを大幅に軽減することができ, 単位体積あたりの構成自由度を上げ, 自己組織化ロボット全体の大きさを抑えることが可能となる。このため, 本報では車輪やクローラ, 移動脚などを用いず, ロボットの変形のみでロボット間の移動を可能にする移動方法を提案する。この変形により相互に移動するだけでなく, 変形をシステム全体としてとらえたとき大きな変位駆動が取り出せるなど, 新にな特徴を持たせることが可能になった。