抄録
複数のサブシステムが協調的, 競合的に相互作用することによって合目的的な挙動を発現する自律分散システムは, さまざまな優れた特性を有しているが, その明確な設計指針は依然として存在していない。本研究では, 多脚歩行ロボットの自律分散制御則を進化的に構築することを試みる。そして, 進化対象を制御則とすることにより, さまざまな環境変動に対して迅速に対処可能であることを示す。また, 構築された制御則が, 異なった身体性を有するシステムの制御も可能であることを示すとともに, これを利用した設計指針を提案する。
