2A1-B04 遠隔超音波診断システムにおけるスレーブ・マニピュレータのローカル・インテリジェンス

抄録

遠隔では時間遅れのため, 通常の診断と同様に, 医師が押しつけ力を微妙に調節しながら診断を行なうことは困難である。その解決案のひとつとしてスレーブ・マニピュレータにローカル・インテリジェンスを持たせる方法を提案する。患者と超音波プローブとの間の押しつけ力を一定に保つというタスクをスレーブ側で自律的に行なうことにより一定の押しつけ力で診断画像を保持したり, 患部をなぞることが容易になる。ISDN回線を用いて実際に専門医が行なった透析肩の遠隔診断実験についても述べる。