2A1-B05 遠隔超音波診断システムにおけるスレーブ・マニピュレータの実時間軌道計画(第 2 報)

抄録

CP制御を用いて構築したスレーブ・マニピュレータの実時間軌道計画の方法については既に報告した。本稿ではその続報として通常のPointto Point制御系を用いた場合と遠隔でContinuous Path制御系を用いた場合を比較・検討する。また, Continuous Path制御系において軌道作成レベルでのフィードバック補償を用いた効果についても報告する。さらに, ISDN回線を用いて実際に専門医が行なった透析肩の診断実験における各制御系の比較実験結果についても報告する。