2A1-D06 TITAN-VIII の障害物乗り越えを考慮した静歩行制御

抄録

脚式ロボットの障害物回避問題では, 車輪型移動ロボットとは異なりすべての障害物を避けるのではなく, 乗り越え可能である障害物に関しては, 無理に避ける必要が無い。そこで, 本稿では乗り越えることができる障害物を認識する判断指標について検討する。この判断指標を4脚歩行ロボットのプラットホームであるTITAN-VIIIの障害物回避問題に適用し, その有効性について検討する。