2A1-D07 馬型 4 足歩行ロボット PONY による遷移歩行

抄録

著者らは球節駆動機構にモータとばねを直列に配したものを用いた馬型ロボットPONYを開発した。本報告では, このPONYによる遷移歩行について報告する。まず3次元歩行シミュレータを作成した。次に静止状態からWALKまでの軌跡を作成し, 先のシミュレータによりシミュレーション実験を行った。最後にその軌跡を用いて4足ロボットPONYで遷移歩行実験を行った。