2A1-E03 把持機構を有する自律移動ロボットの開発 : 円筒をひねる機構を搭載するマイクロクリッパーロボット

抄録

区画化された迷路に, ランダムに円筒(空缶)が配置され, 迷路を探索しながら, 円筒を全て上下逆さまに反転する自律移動ロボットの開発を目的とする。ロボットの移動系には独立二輪駆動方式を用い, 把持系には, 円筒をつかむ機構, 持ち上げてロボット後方に移動する機構, 円筒をその場で上下逆さまにするために, ひねる機構を搭載した。ひねる機構は, 円筒反転動作を効率的に行う上で, 有効であった。開発環境として, シミュレータを用意し, 探索アルゴリズムの開発に役立てた。本稿では, その詳細について述べる。