抄録
冗長自由度マニピュレータを直接遠隔操縦するには, システムの持つ自由度と同じ自由度を持つ入力デバイスが必要となる。しかし, デバイスの持つ自由度を単にマニピュレータの各関節に対応させたのでは操作性が悪い。そこで, 人力デバイスを作業空間と冗長空間用に2種類用意し, 更に冗長空間にコンプライアンスを与えることで, 通信遅れに起因した障害物との衝突にも対応可能なシステムを開発してきた。本報では, 冗長自由度制御に様々な評価関数を与えた時の動作を予め画面上で確認できるインタフェースを新たに追加したので報告する。
