2A1-F04 放射相称形状型ロボットの動作解析に関する研究

抄録

本研究は, 形状記憶合金を用いた柔軟なアクチュエータをもつ放射相称型ロボットを対象にその動作特性の解析を行う。ロボットは形状変化の自由度が高く, 柔軟な動きの相互作用によって動作する。このようなロボットは複雑な動作が可能であるが, それゆえに状態空間が非常に大きく, 目的を実現する行動をあらかじめ人間が設計することが困難である。このような問題に対し, ロボットの動作コマンドとそれによる行動との関係を自己組織化マップを用いて視覚化することで, ロボットの行動生成のルールを決定する可能性を示す。