2A1-F06 高多自由度メカニズムの動作生成 : アクチュエータ特性の影響について

抄録

非常に多くのアクチュエータを分布的に保有するメカニズムの動作生成について研究を行った。このようなメカニズムの場合, 個々のアクチュエータに十分な精度を求めることは現実的ではないが, アクチュエータを個別ではなく集合的に制御することにより, メカニズム全体として生成される動作による目的作業の達成が可能となる。この場合の個々のアクチュエータの特性がメカニズム全体の動作の精度に及ぼす影響についてシミュレーションを通じて検討する。