2A1-F12 リムメカニズムの不整地歩行

抄録

災害救助や建設土木などの危険な場所で, 人間の代わりに非定型作業を行う作業移動型ロボットが求められている。作業移動型ロボットを実際に現場に投入するためには, ロボットが不整定地でも移動を継続できなければならない。本研究では不整定地へのロボットの適応の一手法として, 新たな脚の軌道を提案した。われわれは開発した作業移動型ロボット, リムメカニズム"ARTEX"にこの軌道を実装して歩行試験を行い, 6脚から4脚への踏み変えや, 方向転換をスムーズに行えることを示した。