抄録
スライダクランク機構は, エンジンの機構によく使用されている。スライダクランク機構で支点が運動するような振り子系の制振制御を考える。この制御対象は本研究で考案されたもので, いわゆるクレーン系の一種であるが, 支点の移動範囲が機構上制限されているので, 今までに開発された制御則をそのまま適用することができない。また, このような制限がある振り子に対する制御則を見出すのは難しい問題である。ここでは, 振子系の力学的エネルギーに着目したクランク角制御則と平衡点近傍でのLQ法による制御則を提案する。
