2A1-G05 ダイレクトコンプライアンス制御を用いたマスタスレーブシステム

抄録

本講演は, ダイレクトコンプライアンス制御(DCC)をマスタスレーブシステムへ適用した時の基本的な特性を解明したものである。通常のコンプライアンスは手先に取り付けるものが一般的であるが, DCCは関節サーボに与える方式である。具体的な結果としては, DCCにおいて発生した問題点およびマスタスレーブシステムへ適用した場合の制御性能を明らかにしている。