2A1-G06 支点および重心移動による振子系の制振制御 : 実験による検証

抄録

支点位置および振子長を変化させることのできる振子系に対して, エネルギ法ににより求めた安定化制御則を用いて, 支点と重りの振幅を考慮し, なおかつ制御終了直前まで最大振幅を維持して効果的な制振制御を行う設計法を提案する。シミュレーションによってその設計法の有効性を検証する。また, 本制御則を実機に適用して実際に動作させ, その結果をシミュレーション結果と比較することにより設計法の実用性を検討する。