2A1-H09 ヒト肩関節を規範としたロボットアーム関節機構の研究

抄録

ヒト肩関節は上腕骨-肩甲骨間にボールジョイントを備え, それを取巻く複数の筋群の協調, 拮抗により駆動されている.この機構が軽量コンバクトに3自由度を実現している点に着目し, ヒト肩関節を規範として, ボールジョイントを複数のワイヤで駆動するロボットアーム関節機構を試作した.関節機構は実機により可動性を評価した後, 幾何学的逆間題をNNに関数として学習させ, これを用いて関節機構を駆動した.またアーム長軸周りの可動域を考慮した座標系を設定することで3自由度駆動を行った.