2A1-H08 SMA アクチュエータを用いた腹足移動機構の開発

森川 裕久; 藤原 綾潜; 奥野 仁士; 酒井 伸; 小林 俊一

doi:10.1299/jsmermd.2002.74_1

抄録

多少の凹凸のある面上を静かに振動を発生することなく移動できる推進方法として, 陸棲軟体動物であるカタツムリの腹足による推進方法に着目し, 腹足波を尾部から頭部へ送ることにより前方に移動することのできる腹足移動機構を考えた.本報では, 腹足波を発生させるためのアクチュエータとしてSMAを用い, リンク機構を応用した腹足移動機構を試作し, SMAの特性を考慮した腹足移動機構の制御法について検討したので, 報告したい.

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