抄録
近年, 地雷探知などの複雑なタスクを実現するためのオフロード自律移動ロボットの研究が注目されている.そこで, 本研究ではロボットの正確な状態変数(位置, 姿勢, 速度など)推定のためセンサーとしてGPSを取り上げ, オフロード車輪型自律移動ロボットへの応用を提案する.状態変数(直接可観測でないものも含める)の推定を行うためエンコーダ, GPS, 拡張カルマンフィルタを用いて初期センサシステムを構築した.本報告では初期センサシステムの検討結果及びその問題点を示し, 今後の研究課題について議論する.
