抄録
本研究では, 自律ロボットの視覚システムとして, ステレオ視により複数個の物体を認識し, カルマンフィルタを適用することでその運動を実時間で高精度に追跡するシステムを構築した.このシステムの目的は, 計測途中で物体が他の物体によって隠蔽される場合にもその目標物体を見失わずに追跡し, その運動を予測することである.また, 自律ロボットの作業に必要な機能として, 運動している作業対象物体が作業目標位置に最接近する時刻および位置姿勢を予測する機能を実現した.シミュレーションと実験からこのシステムの有効性を検証する.