2A1-107 同時駆動方式ソナーリングを用いた移動ロボットの高速障害物検出と回避 : 高速センシングと高速回避の問題点への対応

抄録

本研究では障害物の高速センシングを目的として複数ソナーの同時駆動方式を用いたセンシングシステムを開発し, 移動ロボットに適用してきた.これまでの研究で同時駆動によるクロストークの除去におおむね成功している.しかし高速センシングによる新たな問題がおこった.高速移動の際にリアルタイムで回避を行う必要があるという問題である.本報では, これらの問題をクリアするための新たな回避アルゴリズムと, それを実装した際の実験結果について報告する.