2A1-108 視覚による姿勢認識を行う腕付移動ロボットによる直方体ひろいあげ

抄録

著者らは, 片付けを行う移動ロボットの実現に興味がある.本研究では, ロボットの目の前にある, 直線で形作られた対象物のひろいあげをタスクとして設定した.本稿では, アームの先端につけられた単眼カメラの視点移動によって対象物をとらえた複数の画像を取得し, 画像内のエッジを抽出する.そしてそれぞれの画像間でのエッジの対応をつけ, その線分の3次元位置を計算することで物体の形状と姿勢を認識する手法について述べる.