抄録
一般に大型物体や長尺物を操るとき, 物体の姿勢を変化させるために, オペレータは物体に大きなモーメントを加えなければならない。また, 目的地まで物体を搬送するためには, 障害物に衝突しないように正確な力・モーメントを物体に加えることが要求される。このため, これまで大型物体や長尺物の搬送は, オペレータにとって負担の大きい作業であった。そこで本研究では, 大型物体や長尺物の搬送におけるオペレータの負担を軽減する方法として, 地図情報を利用した複数移動ロボットと人との協調搬送システムを提案する。
