2A1-K08 半自動ロボットを用いた地図生成インターフェースにおける画像処理の高速化

抄録

本研究では, 移動ロボットが単純作業を環境に適応して実施するために人間と協調しながら地図を作成し, 目的到達や障害物回避を効率的に行うためのインターフェイスの開発を目的としている。動物の単純な作業を模倣するために, 意識アーキテクチャを適用しており, これによりロボットはある程度の自律性を備えている。今回, OSにLinuxを用いて, 環境認識を行うためにロボットから送られてくるビットマップ画像を処理しながら周辺地図を作成しロボットの行動を計画する方法について述べる。