2A1-K10 特異点を考慮した冗長マニピュレータの制御 : 第 2 報 Priority on Orientation Control と Priority on Position Control

抄録

人とロボットがインテンショナルフォースに基づき, 協調して作業を行う場合について考える。この場合, ロボットの運動は, ロボットに加わるインテンショナルフォースに基づき生成されるので, 通常, マニピュレータの可動範囲やその特異姿勢については考慮されていない。つまり, 人が加える力によっては, マニピュレータの手先が本来実現できる位置, 姿勢を超え, 特異姿勢に陥る可能性がある。そこで, 本研究では, マニピュレータが特異姿勢となっても自然に作業を続行できる方法について提案する。