2A1-L01 力学的脳型情報処理を用いたヒューマノイドの運動遷移

抄録

脳は多数の非線型要素の絡み合った力学系と捉えられるが, 個々の細かな要素の特性ではなく, ある程度の大きさを持つ機能系の巨視的な振る舞いに注目する考えがある。この力学系としての数理モデルを構築することで脳の機能を実現することを力学的脳型情報処理と呼ぶ。本研究ではこの考えに基づき, 任意の周期運動を記憶し, 引込み現象の利用により運動遷移を可能とする力学系を構築する。力学系を多項式で表現し, 並列化することで複数の運動を記憶し, 運動間の遷移を行う。