2A1-L07 人間とロボットによる Peg in hole 協調作業における可変インピーダンス制御に関する研究

抄録

人間とロボットによるPeg in hole協調作業において, 人間の手先におけるインピーダンス特性のうち剛性を推定する。人間がロボットに与える力と人間の手先における剛性から, 人間の所望する作業を推定し, ロボットに与えるインピーダンス特性のうち粘性, 剛性とその平衡点を変化させる制御法を提案した。従来のロボットのインピーダンス特性を一定値に固定する制御法ではペグとホールとの接触により実現困難であったPeg in hole作業を提案制御法では円滑に行える事を実験により示した。