2A1-L06 神経修飾メカニズムを導入した完全 CPU-less ロボットの構築

抄録

自律移動ロボットの構築においては, 環境への適応性ならびに制御器の実装性について考慮する必要がある。一方, 生物は限定された神経細胞数ながらも環境変動に対し柔軟かつ多様な行動を発現する。筆者らは, 生物の神経回路における多型性の概念をハードウェア化した動的再編成可能電子回路(DREC)を提案している。これにより, 環境の変化に応じた実時間での適応およびロボットへの実装性の向上が期待できる。本研究では, FPGA上に実装したDRECを制御器に用いた完全CPU-lessロボットを製作したので報告する。