2A1-L08 人間とロボットの協調作業における人間の手先特性の推定にもとづく剛性項を用いた可変インピーダンス制御 : 人間とロボットによる協調ワイン注ぎ作業

抄録

本研究では, インピーダンス制御を用いた人間とロボットの協調作業において, これまで利用されていなかったインピーダンス特性のうちの剛性項を, 人間の手先特性の状況に応じて逐次利用する可変インピーダンス制御法の提案を行った。協調作業中の人間の手先特性を利用することで, 作業の判別を行い, 仮想力を発生させて位置決め作業を円滑に行うことのできる制御手法の提案を行った。実験では, 人間とロボットが協調してワインを注ぐ作業を行い, 円滑に作業が行えることを示した。