2A1-L10 人間とロボットによるシーツ・タオルなど柔軟物の協調運搬制御法

抄録

人間とロボットによるシーツ・タオルなど柔軟物の協調運搬作業を実現する制御法を提案する。タオルを協調して運搬する場合, ロボットの手先に圧縮方向の力を加えることができない。よって, 従来のインピーダンス制御法ではロボット側へ運搬物を移動させることができない。本制御手法では従来のインピーダンス制御法では用いられていない, ロボットのインピーダンス特性である剛性の平衡点および粘性係数を逐次変化させる可変インピーダンス制御を用いることにより, 円滑にタオルの協調運搬作業を実現できることを示した。