2A1-L11 人間とロボットの協調作業における人間の特性の推定にもとづく可変インピーダンス制御 : 食事を行うための協調スプーン・イン・マウス作業

抄録

インピーダンス制御を用いた人間とロボットの協調作業では, 人間や外部環境側の剛性が高くなると, ロボットや人間の遅れなどの影響により, システムが不安定になり, 作業の遂行が困難になっていた。本研究では, インピーダンス特性のうちの粘性を, 人間の手先特性の状況に応じて逐次利用する可変インピーダンス制御法の提案を行い, 従来の問題を解決した。実験では, 人間がロボットとともにスプーンを把持することで協調して口まで食べ物を運ぶ作業を行い, 提案制御法により, 円滑な協調作業が行えることを示した。