2A1-L09 ツール特性の安定性を前提とする人間-機械協調作業系の制御系の一般構造と設計指針

抄録

制御された動力機械を人間が物理的に直接操作し, 対象物に搬送や加工などを行なうシステム : 人間-機械協調作業系の, 操作性を重視した制御系設計を考える。まず, ツール特性(対象と機械が離れた状態での操作伝達特性)の安定性を前提に制御系の一般構造を導き, それに基づいて従来の代表的な制御方式の特徴と問題点を明らかにする。さらに, 操作性にとって重要である対象を含めた操作伝達特性と対象インピーダンス変動の操作は者への伝達特性について, 上の一般構造で達成可能な全クラスを示し, これらに注目した制御系設計を議論する。