2A1-L12 プリミティブ動作の模倣に基づく手作業の獲得とプリミティブに基づく作業の認識と再現

抄録

本稿では, 物体同士の相互作用の連続形として表し得る手作業を観察によって自動獲得するための第一歩として, (1)作業に本質的な相互作用を複数の教示動作の観察結果を統合することにより推定する方法, 及び(2)把持物体の対象物体座標系における3次元軌跡を統合し汎化することで動作を記号する手法を提案する。これは作業ドメインを表すプリミティブとなり, 隠れマルコフモデルで記述し直すことで作業の認識にも利用可能となる。最後に, 人間型ロボットを使用し, プリミティブの獲得・再現・動作認識を行った結果について述べる。