2P1-A08 形状フィードバック弁による小口径能動ホースの実現

抄録

狭隘空間移動を移動するロボット開発には, サイズの小型化が要求される。筆者らが提案してきた能動ホースを小型化するには, 使用する弁の少量化・小型化とともに, センサ系も含めた簡素化が望ましい。本報では能動ホースの形状情報を機械式にフィードバックする弁の提案と, その制御手法を提案する。