2P1-A10 腕脚統合型ロボットによる探索作業

抄録

肢先に赤外線センサおよび小型カメラを装着した6肢の腕脚統合型ロボットを遠隔操作し, 被災者の探査を行う手法について述べる。ロボットは移動しながら肢先に装着した赤外線センサによって広範囲を迅速に探査する。しかし, 赤外線センサでは, 検出対象が被災者かどうか確認できないので, 操作者が肢先カメラの映像をモニタリングする。被災者を発見したときには, 複数の肢先カメラを用いて被災者までの距離を計測する。試作機を用いた探査実験を行い, 試作機の探査能力を評価する。