2P1-A11 レスキューロボットのための足裏感圧センサの開発

抄録

震災等の災害現場でレスキューロボットを用いた救助活動を行う際, 瓦礫や段差の踏破が必要不可欠である。4足歩行ロボットを用いてこのような不整地を歩行させるにはロボットの重心位置を計算して, 倒れない事を保証しなければならない。また人間との協調作業を行うには模倣, 例えば地面の足探りといった行動が必要になってくる。本報告ではこの為の足裏感圧センサを新たに作成したのでそれについて述べる。