2P1-C03 スロッシング制振器付き自律移動ロボットによる液体タンクの搬送制御

抄録

現在, 各種工場の自動搬送方式にはレールを使用したものが多い。この方式ではレールのために工場敷地内を有効利用することができず, また工程の変化に柔軟に対応できない。そこで, 敷地内を自由に移動できる自律移動搬送車が近年注目されている。しかし, 搬送車の障害物回避行動が搭載物に損傷を与えることが考えられる。そこで, 振動しやすい液体タンクを制振器付き自律移動ロボットにより搬送することを考えた。タンク内の液面振動を制振させる吸振器の制御系は最適レギュレータにより構築し。その有効性を搬送実験により検証した。