2P1-C04 農業用重量物ハンドリングロボット : 積載・移動機能の開発

抄録

農業従事者にとって, 重量物のハンドリングは大きな負担となっており, スイカなどの重量野菜収穫作業の機械化が望まれている。本研究室ではスイカ収穫作業を技術課題とし, 把持機能, 積載機能, 移動機能, 認識機能を有する農業用重量物ハンドリングロボットの開発を行っている。2000年夏の屋外実験では, 開発したマニピュレータを用いて, スイカの把持機能を実現した。2001年夏の屋外実験では, 把持したスイカを運搬台上に置く積載機能を実現した。さらに, 移動プラットフォームであるクローラ機構の自動化について試作を行った。