2P1-C05 不確かさを考慮した農業用重量物ハンドリングロボットの同定と制御

抄録

農業分野の特徴の1つは, 制御対象の不確かさを重視しなければならないことである。2001年夏の屋外実験では, 本研究室にて開発している重量物ハンドリングロボットをもちいて, LQ制御とロバスト安定性解析に基づいた制御系を設計し, スイカ收穫の高速化に成功した。さらに不確かさをより積極的に考慮したシステム同定と制御系設計について講演する。