2P1-C06 農業用 6 足歩行ロボット 4

抄録

果樹園等の不整地や傾斜地を安定して移動し, 収穫や管理作業を行うロボットのため, 6足歩行ロボットの開発を検討した。このロボットは胴体にマニピュレータを搭載し, 畝をまたいで走行することを前提に, 脚が畝に平行して移動する機構とした。その結果, 歩容の形成と制御が容易にできるようになった。また, 胴体の左右方向の振動を軽減することができた。