2P1-D01 ロボット群における個体学習と環境学習

抄録

アリがフェロモンを活用して経路を効率的に学習するような群ロボットシステムは多数提案されているが, その効果は群規模に大きく左右されると考えられる。本研究では, ロボット同士の干渉を含めロボット群の規模と学習に基づく経路選択による行動効率について定量的な評価を行う。ロボット個体が戦術として経路選択の学習を行う場合と, 経路(環境)側が学習を行う場合について, 群規模に対する効果を解析的に示す。