2P1-D02 分散配置型モジュール群の自動パラメータ同定

抄録

本研究ではカメラや移動機構などのモジュールの未知環境への分散配置によりシステムを構築し, 作業を実現するシステムを目指している。構築されたシステムでの作業には各モジュールの位置・姿勢のパラメータの計測が必要であるが自動化が進んでおらず, パラメータ計測作業は煩雑で時間を要す。これを踏まえ, 本稿では分散システムにおけるパラメータ計測作業の自動化を目的とする。本稿ではシステム内のアクチュエータの運動に伴うシステムの状態変化をセンサで観測することによりパラメータを自動計測する手法を提案する。